Bộ phận sản xuất xe moto được tập đoàn Yamaha thành lập vào năm 1955. Đến thắng 07 năm 1955[4], bộ phận này được nâng cấp thành công ty Yamaha Motor, tập đoàn Yamaha vẫn là cổ đông lớn nhất. Sản phẩm đầu tiên của công ty mới là chiếc xe YA-1 sử dụng động cơ 125cc.

Năm 1956, Yamaha Motor bắt đầu cung cấp chiếc xe của mình cho các sự kiện đua xe quốc tế, cũng như triển khai sản xuất các sản phẩm khác.

Trước năm 1999, Công ty Yamaha Motor chỉ cung cấp xe cho các đội đua tham gia giải 500cc với tư cách là đối tác bán xe. Từ năm 1999, Yamaha Motor chính thức thành lập một đội đua Yamaha Factory Racing để tham gia giải 500cc.